库卡机器人输入输出配置
机器人：KR4 R600
控制器：KRC5 KSP
系统：8.7.2
XG12端子功能含义
数字输入/输出接口 XG12 提供了 16 个非安全输入端和输出端：
• 这 16 个输入端可以用于连接 NPN 和 PNP 传感器
• 而 16 个输出端则可以驱动 NPN 和 PNP 执行器。
这些输入端和输出端可以 8 个为一组，从高侧模式配置为低侧模式。
• 桥接从针脚 1 到 2 将 1 – 8 号输入端切换为低端模式。
• 桥接从针脚 3 到 4 将 9 – 16 号输入端切换为低端模式。
• 桥接从针脚 5 到 6 将 1 – 8 号输入端切换为低端模式。
• 桥接从针脚 7 到 8 将 9 – 16 号输入端切换为低端模式。
默认：高端侧
这些输入、输出端通过 XD12 接口供电。
注：高侧模式就是指高电平有效，输入可接PNP感应器，如果接NPN感应器，需要将针脚 1 2 、3 4短接。XD12供电后XG12无需再供电。
XG12端子脚位分布
XD12供电
新款库卡机器人控制器本身没有24V电源，需要外部提供，即外部24V电源接到3 4端子，端子1 2才有电。
WorkVisual配置
输入输出分别连接映射
来源：江苏消防
旋转门大家一定不陌生
很多商场或酒店都有安装
看似转速缓慢
但你知道吗
旋转门对孩子们来说
存在一定的风险
6月11日17时许
江苏无锡江阴市一酒店内
一名小女孩脚部
不慎被卡在酒店旋转门内
无法脱困
监控画面
辖区内消防救援人员
立即赶赴现场进行处置
救援人员到场后看到
小女孩左脚脚踝位置
被卡在了旋转门的缝隙中
稍一触碰小女孩便疼痛难忍
女孩的父亲一直抱着女孩
安抚其情绪
为尽快帮助小女孩脱困
消防救援人员立即展开施救
为了防止造成二次伤害
救援人员将救援服套在女孩的身上
随后使用液压扩张器
对门缝进行扩张
在消防救援人员的努力下
缝隙被一点点打开
最终小女孩的脚成功被取出
随后女孩家人及消防救援人员
迅速上前查看女孩伤势
初步观察并无大碍
但孩子家长为保险起见
决定前往医院进行进一步检查
据了解
小女孩与家人来该酒店吃饭
准备离开时
小女孩率先跑了出来
在等候家人时不慎发生了意外
孩子缺乏对危险情况的判断
因此家长一定要加强看管
以免一时不慎发生意外
孩子在通过旋转门时
一定要有家长陪同
切忌在门内停留玩耍
平时要对孩子做好安全教育
如遇到小朋友被旋转门
卡住手脚等情况
不可盲目拖拽
也不要擅自用蛮力
掰开旋转门或者砸碎玻璃
需安抚孩子情绪
避免嚎哭挣扎导致二次伤害
立即拨打119报警
告知详细地址等待救助
素材：江苏消防、无锡消防