在这个过程中，机器人的研发团队和产业场景必须密切配合，因为准确判断位置和控制打针九度背后都需要一整套AI算法，积累足够多的场景数据不断去迭代优化算法。所以，从这一具体案例来看，智能和协作机器人做的是模式创新，塑造了新的竞争变量，而不再和四大家族“死磕”高精度和高速度性能。
另外，两端轴承孔与中间螺丝孔的实际差异无法准确测量，从而影响进一步的精确调整。对于三坐标方向行程较大的数控机床和加工中心，由于所需的心轴大多在1500mm以上，加工难度大，精度难以保证。因此，不可能采用心轴与定位套相匹配的对中方法进行滚珠丝杠副安装。在某型卧式加工中心生产中，由于机床三坐标行程较大，在采用传统工艺安装过程中，滚珠丝杠由于两端轴承孔同轴度过大造成端部和中间的螺母座孔。径向载荷和偏置载荷增大，伺服电机经常过载、过热，伺服系统报警，使机床无法连续运行。
已安装橡胶补偿器的现场检查指南
滚珠丝杠轴的预紧也是非常必要的。为了提高滚珠丝杠进给系统的刚度和精度，对丝杠轴进行预拉伸是非常有效的。但由于丝杆截面不同，温升值不易准确设定，计算依据相关文献。由此产生的预紧力只能作为参考。
1）应将颜色涂在小齿轮上，在轻微制动下，用小齿轮驱动大齿轮，使大齿轮转动3~4转。
作为行业发展风向标的优傲机器人在上个月也推出了20KG负载的产品UR20，这个负载基本达到了四大家族旗下的轻量级工业机器人同等水平，优傲也将此次的新品定义为“工业协作机器人”。
1）齿宽B≤100mm 时，轴向错位应≤5%B;
（珞石的刀具解决方案 图源：珞石机器人）
数字称重传感器
1）装配方法有压装法和温差法两种。采用压装法装配时，压入力应通过专用工具或在固定圈上垫以软金属棒、金属套传递;采用温差法装配时，应均匀地改变轴承的温度，轴承的加热温度不应高于120℃。冷却温度不应低于-80℃。
另外，由于数字称重传感器应用于称重，要求环境中不能有任何外界的振动、脉冲和温度，因此要求安装称重传感器的位置离振动源、脉冲源和高温源远一些，以保证测量精度。另外，要求安装称重传感器的位置有足够的空间，以防止碰撞、破坏和其他威胁，特别是在环境高温的情况下要求尽量避免高温对传感器的损害，对传感器作好防护措施，使传感器始终处于安全工作状态。
一般来说一把半成型的刀具，还需要经过有经验的老师傅打磨、抛光、开刃等精细工序才能出厂。为了了解刀具的生产流程，珞石专门派驻团队到阳江跟着老师傅从头开始学习开刃，将磨刀工艺写进机器人程序中。
答：使用水平仪控制设备的水平度，使用经纬仪控制塔筒的垂直度，使用400N• m的力矩扳手、1000N• m的电动扳手和液压扳手逐次紧固螺栓，用塞尺检测塔筒法兰的间隙。
车主1表示：“配置高，配置高，配置高，配置高，配置高，配置高，配置高，配置高，配置高”
调节滚珠丝杠间隙的方法主要有三种：
聚英称重变送模块
3）测量联轴器端面间隙时，应将两轴的轴向相对施加适当的推力，消除轴向窜动的间隙后，再测量其端面间隙值。
通常，滚珠丝杠的两个螺母的法兰连接用螺钉，法兰安装在法兰上。添加垫片调整垫圈的厚度，使螺母产生轴向位移，消除间隙，产生预紧力。这种结构的特点是结构简单、可靠性好、刚度高、安装拆卸方便。但调整费时费力，工作中不能随意调整，除非更换不同厚度的垫片。
通用型的特点更侧重协作机器人产品本身，试图将协作机器人“原教旨”特点发挥极致，注重工业场景和非工业场景的跨界应用，可以按照客户需求在各种应用场景中执行各种任务。核心竞争力就在于足够便宜、简单易用。
以上结果充分证明了新工艺方法可以有效保证滚珠丝杠副的安装精度。此外，这种方法不受机床行程大小的限制。机床的行程越大，越能凸显其优势，为大型数控机床和滚珠丝杠副在加工中心的安装提供了一种有效可靠的方法。
一年后的今天，戴森和特斯拉让这只手看起来更智能了，多家公司也陆续在近期披露了去年年底就已交割的融资消息，这是否意味着行业又到了一个新赛点？36氪近期调研并采访了多家协作机器人公司及资本，试图在本文中回答几个核心问题：
大型卧式加工中心是一种高性能、高刚性、高精度机电一体化的高效加工设备。是加工各种高精度传动箱零件等大型模具的理想加工设备。它的三个坐标方向均由伺服电机驱动滚动丝杠，三个坐标方向即X、Y、Z具有较大的工作行程。
（国内协作机器人2020年市场格局，图源：德邦证券）
据了解，目前新希望正在让几家公司在畜牧加工全产业链场景中分别探索一部分的自动化任务，并在新希望投资集团下成立新希望智能设备制造公司，不仅投资，更与这些机器人公司成立合资公司，专门聚焦农牧产业场景下的智能解决方案。例如新希望与思灵机器人正在探索用机器人完全接管猪舍内的管理，“养殖是一个生命培育的过程，从母猪发情、受精，怀孕，小猪出生，育肥，期间需要防止猪生病，要给它打疫苗，这个过程很复杂。”
2011年，富士康郭台铭曾表示要在三年内布置100万台机械臂，但很快不了了之。韩峰涛曾撰文分析道：“因为3C电子制造最主要的流程是零件装配，机械臂需要和工件进行实际的物理接触，这就要求机械臂要感知到力的大小。”彼时的工业机械臂并不具备这样的技术基础。
在实验室环境中，重要的不是协作机器人的协作属性，而是机器人要应对各类型的生化反应，在保证精度、节拍之外，还要能够耐受高腐蚀性气体、耐受UV照射灭菌等等。例如，不同批次实验的提取量不一样，需要机器人根据不同的液体做出相应的判断。在具体操作中，镁伽机器人要先利用传感器检测液体情况，再按照所积累的行业数据基于算法推出液体的自动挥发量。
另一类垂直型公司则选择吃透某一行业需求，做软硬件的定制化研发，只需开发少量专用型产品。例如提供完整的工艺包，为一整条工段做完整的自动化方案。
松禾资本执行董事朱明告诉36氪，“中国企业常用的国产替代和性价比打法很难行得通，即便国产机器人低于进口品牌十多万，也难以受到头部汽车品牌青睐。”就像库卡、ABB绑定德系汽车厂一样，日系汽车厂同样只采购发那科、安川、川崎等日本厂商的机器人，当这些外资汽车品牌到中国建厂时，通常也一并将惯用的机器人也带入国内。
主要包括∶螺纹连接件装配、过盈配合件装配、齿轮装配、联轴器装配、轴承装配等零部件的装配。
同时，因为每把剪刀规格不同，需要对适配不同品牌、不同型号的需求，所以珞石不仅在末端加装了六维力传感器，也在机械臂各个关节上安装了视觉和力觉传感器，以便机器人可以看到每把刀具的区别并控制磨刀的力道。在磨刀场景的算法积累和软硬件解决方案就是相对难以复制的技术壁垒，目前珞石已经覆盖了刀具行业Top10客户，头部品牌有如张小泉、十八子、美珑美利。
当时一个流行的说法是，「要为未来人类投资一只手」。这个绚烂的说法吸引了很多热钱，也引起很大争议——在未来人类出现之前，协作机器人公司急需一个场景来落地，但是与已有半世纪历史的工业机器人相比，无论是填补工业机器人所忽略的市场空白，还是开辟家庭、餐饮等新的C端服务场景，协作机器人都尚未自证。